Команды и цели времени выполнения

Полный первый запуск описан в Первая симуляция. На этой странице приведены варианты команд и расширенные операции времени выполнения.

Настройка репозиториев

Запустите python setup.py в корне CAVISE с активированной Python-средой. Если имена репозиториев не указаны, выбираются все пять репозиториев. Если не указана версия, открывается интерактивный выбор ветки или тега. main не выбирается автоматически. Существующие каталоги пропускаются.

Репозиторий	Параметр версии
`opencda`	`-o` / `--opencda-version`
`opencood`	`-O` / `--opencood-version`
`sumo`	`-S` / `--sumo-version`
`artery`	`-a` / `--artery-version`
`scenario-manager`	`-s` / `--scenario-manager-version`

Например, клонируйте OpenCDA и OpenCOOD с явно заданными ref:

python setup.py opencda opencood -o main -O main

Жизненный цикл контейнера

Запускайте ./run.sh COMMAND [SERVICES...] из корня CAVISE в Linux/WSL. Основные сервисы: carla, opencda, artery и sumo. Если сервисы не указаны, выбираются все основные сервисы, включая CARLA в Windows. Для выполняемого эксперимента предпочтительно явно указывать список сервисов.

Команда	Поведение
`build`	Собирает образы. Не запускает контейнеры или процессы симулятора.
`up`	Создаёт или запускает контейнеры в фоновом режиме, пересоздавая их при необходимости.
`start`	Запускает существующие остановленные контейнеры. Не применяет изменения образа или конфигурации.
`stop`	Останавливает контейнеры, сохраняя их.
`restart`	Перезапускает существующие контейнеры. Не пересобирает образы.
`down`	Удаляет контейнеры через Compose. Файлы вне подключённых томов могут быть потеряны.

Пример:

./run.sh build opencda-coperception
./run.sh up opencda-coperception
./run.sh stop opencda-coperception
./run.sh start opencda-coperception

За один вызов можно выбрать только одну цель OpenCDA. Все цели используют одни и те же имя сервиса и имя контейнера - opencda. Они не являются одновременно работающими независимыми контейнерами.

Цели образов OpenCDA

Цель	OpenCOOD	Protobuf	Пользовательские расширения CUDA	Назначение
`opencda-minimal`	Нет	Нет	Нет	Базовые CARLA/OpenCDA, при необходимости SUMO.
`opencda-protobuf`	Нет	Да	Нет	Artery без кооперативного восприятия.
`opencda-coperception`	Да	Нет	Нет	Модели, которым не требуются пользовательские расширения CUDA.
`opencda-cuda`	Да	Нет	Да	Модели, требующие пользовательских расширений CUDA, например FPV-RCNN.
`opencda`	Да	Да	Да	Кооперативное восприятие совместно с Artery. Цель по умолчанию.

Все цели используют базовый образ среды выполнения CUDA. Расширения CUDA - отдельная возможность сборки, а не переключатель, включающий вычисления на GPU. opencda-minimal и opencda-protobuf не устанавливают OpenCOOD.

Архитектура CUDA по умолчанию - 86. Задайте CUDA_ARCHITECTURES в соответствии с архитектурами, поддерживаемыми GPU и компилятором CUDA образа, например:

CUDA_ARCHITECTURES="86;89" ./run.sh build opencda-cuda

После изменения Dockerfile или зависимостей выполните повторную сборку. После изменения файла CAPI .proto пересоберите цель Protobuf, а после изменения нативного исходного кода OpenCOOD - цель CUDA. Затем используйте up: точка входа контейнера синхронизирует нативные артефакты с подключённым рабочим каталогом.

Прямой доступ к Compose

Обычно run.sh автоматически выбирает цель, тег, пути и каталог моделей. Для прямого использования Compose оставайтесь в корне CAVISE и подготовьте подключение каталога моделей до создания контейнера:

source paths.conf
mkdir -p "$PATH_TO_MODELS"
export OPENCDA_BUILD_TARGET=opencda-protobuf
export OPENCDA_IMAGE_TAG=protobuf
docker compose -f dc-configs/docker-compose.yml --env-file paths.conf build opencda
docker compose -f dc-configs/docker-compose.yml --env-file paths.conf up -d opencda

Суффиксы целей соответствуют тегам образов minimal, protobuf, coperception и cuda. Полная цель использует local. Задавайте обе переменные согласованно. Чтобы проверить сформированную конфигурацию без запуска:

docker compose -f dc-configs/docker-compose.yml --env-file paths.conf config

Чтобы удалить весь основной проект Compose:

./run.sh down

Менеджер сценариев

Веб-менеджер сценариев использует отдельный проект Compose и не включается при вызове run.sh up без аргументов. Запустите его отдельно:

./run.sh build scenario-manager
./run.sh up scenario-manager

Если браузер не открылся автоматически, откройте http://localhost. Остановите сервис командой ./run.sh stop scenario-manager. Выполняйте эти вызовы отдельно от основных сервисов симулятора, поскольку обёртка передаёт аргументы сервисов выбранным проектам Compose.

CLI OpenCDA

В контейнере OpenCDA выполните:

python opencda.py --help

-t выбирает YAML-путь внутри opencda/scenario_testing/config_yaml без суффикса. Допускаются вложенные пути. Значение --carla-host по умолчанию - carla. В этих руководствах для Docker Desktop в Windows используется host.docker.internal. Значение --artery-host по умолчанию - artery:7777.

Полные примеры запуска приведены в SUMO и Artery, Кооперативное восприятие, AdvCP и Запись и результаты.

Интерфейсы Artery

В контейнере Artery из /workspaces/artery выберите интерфейс Qt:

./tools/run_artery.py -l /cached-build/Debug/run-artery.ini -s scenarios/capi -u Qtenv

Используйте -u Cmdenv для терминального интерфейса. Добавьте -c CONFIG_NAME, чтобы выбрать конфигурацию, объявленную в omnetpp.ini сценария. Инструкции по сборке и полный порядок запуска приведены в SUMO и Artery.