Доступные сервисы

На этой странице перечислены встроенные сервисы поведения, доступные в opencda/core/application/behavior/services/.

Сейчас встроенный каталог содержит четыре сервиса:

• self_informer

• movement_controller

• aim_client

• aim_server

Описание фреймворка сервисов, общего жизненного цикла и рекомендуемого шаблона реализации приведено в Сервисы поведения.

self_informer

Публикует текущее состояние транспортного средства для соседних сервисов на том же узле.

• service_type: self_informer

• owner: VehicleManager

• default priority: 1

• capabilities: request.submit

• state snapshot: ID владельца, текущее положение и текущая скорость

Типовая роль:

• выполняться в начале такта

• получить текущие позу и скорость владельца

• отправить локальное широковещательное сообщение, получаемое другими сервисами транспортного средства

Поля конфигурации:

• priority: необязательный целочисленный приоритет выполнения

Пример:

behavior_services:
  - type: self_informer

Примечания:

• обычно это первый сервис на стороне транспортного средства в цепочке

• aim_client зависит от его выходных данных, используемых как контекст локального состояния

movement_controller

Получает локальные команды движения и применяет их к контроллеру транспортного средства.

• service_type: movement_controller

• owner: VehicleManager

• default priority: 100

• capabilities: отсутствуют

• state snapshot: ID владельца и текущее целевое положение

Типовая роль:

• выполняться ближе к концу конвейера сервисов транспортного средства

• получать локальные команды управления

• вызвать owner.control(...)

• не отправлять исходящие сообщения

Поля конфигурации:

• priority: необязательный целочисленный приоритет выполнения

Пример:

behavior_services:
  - type: movement_controller

Примечания:

• обычно это конечный сервис на стороне транспортного средства

• aim_client отправляет этому сервису сообщения команд

aim_client

Работает на транспортном средстве, получает ответы AIM и преобразует их в локальные команды движения и следующий запрос AIM.

• service_type: aim_client

• owner: VehicleManager

• default priority: 20

• capabilities: response.observe, command.submit, request.submit

• state snapshot: ID владельца и текущая активная траектория управления

Типовая роль:

• наблюдать локальное собственное состояние от self_informer

• наблюдать удалённые ответы от aim_server

• вычислить следующую траекторию управления

• отправить локальные команды movement_controller

• отправить следующий запрос для aim_server

Поля конфигурации:

• priority: необязательный целочисленный приоритет выполнения

• debug: необязательное логическое значение, включает отладочную визуализацию траекторий

Пример:

behavior_services:
  - type: self_informer
  - type: aim_client
    debug: true
  - type: movement_controller

Зависимости:

• требует self_informer на том же транспортном средстве

• обычно требует movement_controller на том же транспортном средстве

• требует хотя бы один доступный сервис aim_server на RSU

aim_server

Работает на RSU, собирает запросы AIM от транспортных средств, прогнозирует траектории с помощью AIMModelManager и возвращает ответы AIM.

• service_type: aim_server

• owner: RSUManager

• default priority: 20

• capabilities: request.observe, response.submit, state.observe

• state snapshot: ID отслеживаемых транспортных средств, ID транспортных средств с траекториями и их количество

Типовая роль:

• наблюдать входящие сообщения запросов AIM

• запустить настроенную серверную часть модели AIM

• отправить сообщения ответов транспортным средствам

• предоставить состояние времени выполнения для атак, метрик и отладки

Поля конфигурации:

• priority: необязательный целочисленный приоритет выполнения

• control_radius: необязательный целочисленный радиус для управляемых транспортных средств

• control_center_location: необязательное явно заданное положение центра

• debug: необязательное логическое значение, включает отладочную визуализацию

• model и дополнительные параметры серверной части AIM, передаваемые при инициализации модели

Пример:

behavior_services:
  - type: aim_server
    priority: 1
    control_radius: 15
    control_center_location:
      x: 256
      y: -171
      z: 15
    model: "MTP"

Примечания:

• предназначен для развёртывания на стороне RSU

• обычно используется совместно с одним или несколькими сервисами aim_client на транспортных средствах

Типовые цепочки сервисов

Локальная цепочка транспортного средства по умолчанию:

self_informer -> movement_controller

Цепочка транспортного средства с поддержкой AIM:

self_informer -> aim_client -> movement_controller

Цепочка RSU с поддержкой AIM:

aim_server

Точный порядок выполнения определяется значением priority, но приведённые выше цепочки отражают предполагаемую функциональную последовательность.