Документация CAVISE
CAVISE/CAVISE -- -- --

Вспомогательные скрипты

Если не указано иное, запускайте эти команды из корня репозитория OpenCDA в контейнере OpenCDA. Для команд, подключающихся к CARLA, задайте CARLA_HOST, как показано в Подключение из OpenCDA.

Команды сборки и запуска интерфейса Artery приведены в Команды и цели времени выполнения.

Средства преобразования карт CARLA/SUMO

Предоставляются вспомогательные скрипты для подготовки ресурсов карт SUMO из карт CARLA.

Эти скрипты полезны для преобразования карты CARLA в совместимые с SUMO файлы:

  • .net.xml: файл дорожной сети SUMO

  • .poly.xml: файл полигонов SUMO со статическими объектами среды

Скрипты находятся в каталоге scripts OpenCDA. Зависимости для преобразования и упорядоченный рабочий процесс описаны в Карты и ресурсы SUMO. Пути внутри opencda/sumo-assets относятся к подключённому каталогу ресурсов SUMO на хосте.

Создание сети SUMO с помощью netconvert_carla.py

Эта утилита создаёт файл SUMO .net.xml из данных карты CARLA/OpenDRIVE.

Поддерживаются два режима:

  • преобразовать локальный файл OpenDRIVE .xodr

  • считать данные OpenDRIVE из текущего загруженного мира CARLA с помощью --from-carla

Скрипт использует SUMO netconvert, поэтому переменная SUMO_HOME должна быть настроена, а инструменты SUMO - доступны в среде.

Использование

python scripts/netconvert_carla.py [xodr_file] --output OUTPUT

или при чтении карты непосредственно из CARLA:

python scripts/netconvert_carla.py \
  --from-carla \
  --carla-host "$CARLA_HOST" \
  --carla-port CARLA_PORT \
  --carla-map CARLA_MAP \
  --output OUTPUT

Аргументы

  • xodr_file: необязательный путь к локальному файлу OpenDRIVE .xodr. Обязателен, если не используется --from-carla.

Параметры

  • --output, -o: путь к созданному файлу SUMO .net.xml

  • --from-carla: чтение данных OpenDRIVE из текущего загруженного мира CARLA

  • --carla-host: хост сервера CARLA

  • --carla-port: порт сервера CARLA

  • --carla-timeout: тайм-аут API CARLA в секундах

  • --carla-map: карта CARLA для загрузки, если она ещё не активна

  • --guess-tls: определение светофоров на перекрёстках

Пример

Сначала создайте выходной каталог командой mkdir -p opencda/sumo-assets/maps/Town12.

python scripts/netconvert_carla.py \
  --from-carla \
  --carla-host "$CARLA_HOST" \
  --carla-map Town12 \
  --output opencda/sumo-assets/maps/Town12/Town12.generated.net.xml

Создание полигонов SUMO с помощью polyconvert_carla.py

Эта утилита создаёт файл SUMO .poly.xml из статических объектов карты CARLA.

Скрипт использует существующий файл SUMO .net.xml для преобразования координат и обрезки по границам, затем сканирует мир CARLA и записывает выбранные статические объекты как полигоны SUMO.

Использование

python scripts/polyconvert_carla.py \
  --net-file NET_FILE \
  --output OUTPUT \
  --carla-host "$CARLA_HOST" \
  --carla-map CARLA_MAP

Параметры

  • --net-file: существующий файл SUMO .net.xml

  • --output, --poly-output, -o: выходной файл SUMO .poly.xml

  • --carla-host: хост сервера CARLA

  • --carla-port: порт сервера CARLA

  • --carla-timeout: тайм-аут API CARLA в секундах

  • --carla-map: карта CARLA для загрузки, если она ещё не активна

  • --labels: разделённые запятыми семантические метки CARLA для экспорта

  • --bounds: явные границы сканирования CARLA в формате min_x,min_y,max_x,max_y

  • --bounds-margin: дополнительный отступ вокруг границ сканирования

  • --boundary-margin: дополнительный отступ вокруг границы сети SUMO

  • --stream-distance: расстояние потоковой загрузки фрагментов CARLA

  • --scan-step: расстояние между точками сканирования

  • --settle-ticks: число тактов ожидания после перемещения наблюдателя

  • --scan-altitude: высота наблюдателя во время сканирования

  • --min-height: минимальная высота объекта

  • --max-area: максимальная площадь основания полигона

  • --max-wall-thickness: фильтр максимальной толщины стены

  • --verbose: включение подробного журналирования

Пример

python scripts/polyconvert_carla.py \
  --net-file opencda/sumo-assets/maps/Town10HD/Town10HD.net.xml \
  --output opencda/sumo-assets/maps/Town10HD/Town10HD.generated.poly.xml \
  --carla-host "$CARLA_HOST" \
  --carla-map Town10HD

Вспомогательные средства наблюдателя CARLA

Также предоставляются небольшие вспомогательные скрипты для чтения и задания положения наблюдателя CARLA.

Получение положения наблюдателя

python scripts/get_spectator_position.py \
  --carla-host "$CARLA_HOST" \
  --carla-port 2000

Команда выводит текущее положение и поворот наблюдателя.

Задание положения наблюдателя

echo "10.0,20.0,50.0" | python scripts/set_spectator_position.py \
  --carla-host "$CARLA_HOST" \
  --carla-port 2000

Команда задаёт положение наблюдателя из стандартного ввода.

Создание видео с помощью make_video.py

Для этой утилиты исполняемый файл ffmpeg должен находиться в PATH. Она преобразует последовательность визуализированных кадров в видеофайл. Сначала выполните ffmpeg -version. Если FFmpeg отсутствует, установите его в среду, используемую для преобразования. Утилита обычно применяется для визуализации результатов симуляции, созданных OpenCDA, например результатов восприятия в 3D или BEV.

Использование

python scripts/make_video.py [-h] [--framerate FRAMERATE] [--rotate ROTATE] [--pattern PATTERN] input_dir output_path

Аргументы

  • input_dir: каталог с входными кадрами изображений

  • output_path: путь к выходному видеофайлу, например video.mp4

Параметры

  • --framerate: частота кадров в кадрах в секунду

  • --rotate: поворот кадров против часовой стрелки; допустимые значения: 90, 180, 270

  • --pattern: шаблон имён файлов последовательности изображений в формате glob

Пример

python scripts/make_video.py \
  simulation_output/coperception/vis_3d/v2xp_datadump_town06_carla_2026_03_24_09_56_21 \
  simulation_output/coperception/v2xp_datadump_town06_carla_3d.mp4