Обзор CAVISE

CAVISE (Connected & Automated Vehicle Integrated Simulation Environment) объединяет симуляцию вождения, моделирование трафика, обмен данными и эксперименты с восприятием в одном рабочем пространстве.

Компонент	Назначение
CARLA	Трёхмерный мир, физика транспортных средств и датчики.
OpenCDA	Оркестрация сценариев, логика вождения, сервисы агентов и оценка.
SUMO	Моделирование трафика, синхронизированное с CARLA при включённой совместной симуляции.
Artery	Сетевая симуляция, подключённая к OpenCDA через CAPI.
OpenCOOD	Модели кооперативного восприятия и многоагентный инференс.
Модели	Пакеты чекпойнтов и ресурсов времени выполнения AdvCP, загружаемые по требованию.

Начните с CARLA и OpenCDA, затем добавляйте возможности по мере необходимости для эксперимента. Установка описывает подготовку среды. В Первая симуляция приведён первый ограниченный запуск.

Взаимодействие компонентов

OpenCDA подключается к API CARLA и продвигает сценарий по шагам. С параметром --cosim он также подключается к работающему серверу SUMO через TraCI. С параметром --with-capi он обменивается данными с Artery. Базовый сценарий Artery CAPI подключается к тому же серверу SUMO. Модули Protobuf для CAPI создаются при сборке, поэтому для таких экспериментов требуется образ OpenCDA с поддержкой Protobuf.

Для кооперативного восприятия используются OpenCOOD и чекпойнт модели. AdvCP подключается к этому конвейеру восприятия. Для атак на сервисы поведения используется отдельный фреймворк атак. На странице Обзор OpenCDA описаны возможности OpenCDA и приведены демонстрации сценариев.

История

OpenCDA и Artery разрабатывались независимо. В 2023 и 2024 годах команда CAVISE реализовала интеграцию CAPI на основе первоначального эксперимента realistic_town06_cosim. В текущих инструкциях по запуску используется общая конфигурация artery/scenarios/capi. См. SUMO и Artery.